ο γιος μου ήταν σε “μυστικούς κωδικοποιητές”, μια γραφική νέα σειρά όπου ένα ζευγάρι παιδιών ανακαλύπτει και ανακαλύψτε ένα οικόπεδο για να αναλάβει τον κόσμο, μαθαίνοντας να προγραμματίσουν στη γλώσσα του υπολογιστή λογότυπου. Όταν του είπα ότι αυτά τα “bots χελώνα” ήταν αρχικά πραγματικά πραγματικά φυσικά πράγματα, ήθελε ένα. Έτσι χτίζουμε ένα από μερικά ωραία μηχανοκίνητα κινητήρα που είχα ξαπλωθεί.
Ένα bot χελώνα έχει ουσιαστικά τρεις θέσεις εργασίας: προχωρήστε σε μια ευθεία γραμμή μια ελεγχόμενη απόσταση, γυρίστε έναν δεδομένο αριθμό βαθμών και σηκώστε και χαμηλώστε ένα στυλό. Εάν είστε ήδη ουρλιάζοντας “Χρησιμοποιήστε Stepper Motors!” Στην οθόνη σας, καλά, πιθανότατα είστε σωστός. Αλλά είχα αυτούς τους ωραίους κινητήρες Faulhaber / Micromo με κωδικοποιητές που μόλις συλλέγουν σκόνη στο ντουλάπι, γι ‘αυτό σας χρησιμοποίησα. Και εξαιτίας αυτού, το ρομπότ σκουπίζει σε δύο από τους τρεις στόχους της στη ζωή – ο σέρβι στυλό λειτουργεί καλά καλά.
Οι τέλεια αντιστοιχισμένοι κινητήρες DC δεν υπάρχουν. Φυσικά το γνώριζα αυτό, επειδή έχω χτίσει τα bots με τους κινητήρες DC πριν. Αλλά όλοι είχαν πολύπλοκα μηχανισμούς ελέγχου και / ή ανατροφοδότηση που το έκαναν να αμφισβητήσουν. ΟΧΙ εδω. Αυτό το bot πρέπει να οδηγεί τέλεια ευθεία χωρίς καμία γραμμές για να την καθοδηγήσει ή πιο ενδιαφέροντα αλγόριθμους πλοήγησης.
Ξοδέψαμε μια καλή μισή ώρα που την οδήγησε σε όχι-αρκετά-αλλά σχεδόν-σχεδόν-σχεδόν τετράγωνα, που τρέχουν τα pwms κάθε πλευράς, τρέχοντας τους κινητήρες προς τα πίσω για μικρές εκρήξεις για να φρενάρετε τους τροχούς και γενικά προσπαθώντας να χαρτογραφήσουν βαθμούς περιστροφής σε χιλιοστά του μηχανοκίνητου δίσκου. Και ξέρετε τι, ο γιος μου το απολάμβανε. Οι έννοιες ήταν αρκετά απλές για ένα δεύτερο γκρέιντερ, και μαντέψουν τις σωστές τιμές PWM ήταν σαν ένα παιχνίδι. Όταν τελικά το πήραμε αρκετά καλό, υπήρχε μια μικρή γιορτή.
Φυσικά γνωρίζω ότι αυτό που χρειάζεται πραγματικά είναι η ανατροφοδότηση κωδικοποιητή. Εγκαταστήθηκα αυτούς τους οδοντωτούς ταχυδίδυους με σκοπό μετά από όλα. Αλλά η αντιμετώπιση του τετραγωνισμού και ίσως ένας βρόχος PID για τον έλεγχο και συγχρονισμό των δύο πλευρών δεν είναι για το γιο μου, τουλάχιστον όχι για άλλα δύο χρόνια. (Μάθετε τη θεωρία ελέγχου κλειστού βρόχου στην τέταρτη τάξη αυτές τις μέρες, σωστά;) Θα πρέπει να το κάνω όλα εκτός σύνδεσης κάποια νύχτα ενώ κοιμάται.
Αλλά ελπίζω ότι θα θυμάται ότι τα διδάγματα που έμαθαν από το μαχαίρωσε σε αυτό τον αφελές τρόπο. Οι αφαίρεσεις είναι υπέροχοι, αλλά δεν υπάρχουν δύο κινητήρες που δεν είναι απολύτως τέλεια. Θα σκέφτεστε ότι θα μπορούσατε να το βαθμονόμηση να το βαθμονόμηση, αλλά οι κινητήρες διαφέρουν στην οδήγηση και τη συμπεριφορά των ακινήτων, έτσι έχετε πολύ πιο βαθμονόμηση να κάνετε από ό, τι σκέφτεστε στην αρχή. Ο πραγματικός κόσμος είναι σκληρός, και παρόλο που είναι σημαντικό να έχετε θεωρία και ιδέες και αφαίρεση για να σας καθοδηγήσει, θα πρέπει να χρειαστείτε για να το κάνετε όταν οι τροχοί χτύπησαν το πάτωμα. Αλλά και ότι είναι διασκεδαστικό να το πράξουμε, και το σούπερ ανταμείβοντας όταν τελικά αντλεί μια πλατεία Wonky.
Αυτό το άρθρο είναι μέρος του ενημερωτικού δελτίου Hackaday.com, που παραδίδεται κάθε επτά ημέρες για κάθε μία από τις τελευταίες 200+ εβδομάδες. Περιλαμβάνει επίσης τα αγαπημένα μας άρθρα από τις τελευταίες επτά ημέρες που μπορείτε να δείτε στην έκδοση ιστού του ενημερωτικού δελτίου.
Θέλετε αυτό το είδος αντικειμένου να χτυπήσει τα εισερχόμενά σας κάθε Παρασκευή το πρωί; Θα πρέπει να εγγραφείτε!